Per capire l'origine del Castrum Vichii occorre risalire alla storia della ricerca, da parte di Firenze, di opporsi alle forze dei Conti Guidi (per Vicchio) e dei Conti Ubaldini (per Borgo S.Lorenzo e Scarperia) e alla costruzione dell'attuale Ponte a Vicchio, per avere così il controllo del Mugello.
Eretto dalla Repubblica Fiorentina, l’anno di fondazione storicamente celebrato è il 1324 anche se la costruzione inizia già dal 1308 "Avendo come è detto addietro racquistato i Fiorentini delle terre e ragioni di Mugello, volendosi fortificare nel paese, puosero overo cominciarono a porre una terra in Mugello la quale chiamarono Vicchio e ciò fu del mese di Ottobre a dì 20 negli anni del Signore 1324" (M di C. Stefani, "Cronica fiorentina" VI). In una lettera del Podestà e dei Priori delle Arti fiorentine si legge che nessuno deve essere costretto a lavorare per la costruzione del castello o ad andare ad abitarci, eccetto quelli che lo facevano di loro spontanea volontà.
Con la costruzione delle mura (1324) che richiudevano un´area molto più ampia dell´antico Vico, il borgo entra definitivamente a far parte del contado fiorentino. Da questo momento inizia un periodo di concreto sviluppo. L'antico Castello, situato sopra un colle alto m.203 slm, era cinto di alte mura e chiuso da due porte: a est "porta a Dicomano" a ovest "porta Fiorentina". Le mura erano alte circa 20 braccia, mentre le sei torri poste agli angoli del perimetro esagonale, comprese le due maggiori che sovrastavano le porte, misuravano 40 braccia. Le due porte, che venivano serrate, avevano avanti un antiporto o cancello di ferro. La pianta dell'antico Castello era delineata in forma di esagono schiacciato in cui l'asse maggiore è occupato dall'attuale Corso del Popolo (prima Corso Vittorio Emanuele) fra le due alte torri (sbassate nel 1725).
Il Castrum Vichii si rivela di grande importanza strategica per sua posizione e nel 1364, sotto la pressione di frequenti scorrerie militari, viene ingrandito e fortificato. Con l'ampliamento e le fortificazioni, i Fiorentini intendono offrire ai popoli che ha sottomesso nel 1322 un sicuro luogo di rifugio che sostituisse nella regione la funzione militare rivestita anni prima dalla rocca di Ampinana del Conte Guido Novello. La popolazione aumenta con l´ingresso delle genti di Ampinana e delle rocche di Belfonte e Gattaia, riscattate dai fiorentini. I Guidi, infatti, cedono gli ultimi possedimenti mugellani, i castelli di Belforte e Gattaia e i privilegi feudali su numerosi popoli e pievi di questa parte del Mugello, nel 1374.
"Questo vago e ben mantenuto Castello, ...., è chiamato Vicchio di Mugello; si trova ancor di presente tutto murato, essendovi in esso due porte, e intorno alle mura alcune Torri, fatte secondo l'uso antico, per difesa delle medesime mura. Fu il medesimo fabbricato dalla Repubblica Fiorentina nel MCCCXXIV, come dice il Villani nel libro IX, Cap. 274, per opporsi alle forze de' Conti Guidi, dopo aver disfatto il loro antico Castello di Ampinana. E' di figura bislunga, con una bella piazza in mezzo, ove è situata l'abitazione del Podestà, il quale, co' suoi soliti Ministri, vi risiede per le cause civili di quella Podesteria. E' posto questo Castello quasi in mezzo fra Dicomano e il Borgo a S. Lorenzo, in una pianura alquanto sollevata dal basso della Sieve, la quale vi passa non molto lontano, essendovi sopra di essa un comodo ponte, detto il Ponte a Vicchio." Dal libro "Descrizione della Provincia del Mugello / opera di Giuseppe Maria Brocchi nella stamperia D'Anton Maria Albizzini, 1748" - gentilmente fornita parte dal Sig. Cateni Pietro, proprietà Cateni)
"La distruzione della forte rocca d'Ampinana, tenuta già dalla famiglia de' conti Guidi, se reso avea padrona la Fiorentina Repubblica d'una gran parte del Mugello anche nel lato orientale, non avea peò totalmente domata quella potente schiatta feudale. I Conti umiliati sì ma non perduti di coraggio, colle ricchezze che immensamente ritraevano da' loro vasti possessi della Romagna e del Casentino erano sempre forti, e minaccia permanente all'ingrandimento che cercava il Comune di Firenze nella vallata mugellana. Resistevano ancora, e i più accaniti erano quei di Gattaia, aiutati da' Guidi di Battifolle e da altri loro consorti. Per la qual cosa la Repubblica, conforme avea fatto contro gli Ubaldini dopo la distruzione di Monte Accianico ...., così dopo la rovina di Ampinana divisò di costruire un forte antemurale contro i Guidi per assicurarsi nella parte orientale come assicurata erasi nella occidentale. Ed eccoci giunti eziandio all'erezione dfel castello di Vicchio in Mugello. <Nell'anno 1324 mese d'ottobre, dice Giovanni Villani, si cominciò per lo Comune di Firenze a fare una terra nuova in Mugello presso ove fu Ampinana e le terre che si erano acquistate per lo detto Comune dai Conti e puosesi nome Vico.> Ignorasi il nome di chi ne diè il disegno, di chi lo costruì e lo condusse a termine: ciò non ostante fu edificato sopra un'estrema collina che dall'Appennino di Belforte si prolunga verso la Sieve fra la confluenza dei due torrenti Muccione ed Arsella, e nè latifondi posseduti già dalla Mensa vescovile fiorentina e dalla nobil famiglia Fighinelli. Ha forma esagona, munito di torri, con una piazza regolare nel mezzo, e fornito di tutto ciò che può servire a sua difesa in caso d'assedio e di assalto. Porta nome di <Vico> in principio, che poi si convertì in Vicchio, e fin dalla sua origine contenne pochi abitanti qui ridottisi dalle vicine diroccate torri e corti feudali: ..... Nella fondazione e nel rapido crescere di questo castello non è a dire se i superbi Conti videro scossa la loro potenza. Ne levarono girdo e lamenti da tutte le parti, e non fuvvi dispetto nè rappresaglia che al Comune non facessero, nè molestia, nè insidia che a' nuovi terrazzani non intentassero ognora che capitava loro il destro: se non che i Vicchiesi, affezionatissimi a chi loro concedeva silo libero e civile governo, tutto sprezzarono, tutto vinsero, mantenendosi sempre a Fiorenza buoni fedeli: onde in premio di loro fede e per meglio infrenare l'audacia dei Guidi, il Comune afforzò il detto castello lo munì di altre quattro torri e d'un permanente presidio di soldati, in quella che emanava fulminante decreto che vietava a qualunque delle città e del contado, sotto pena di 400 fiorini d'oro, contrar matrimonio con alcuno di quella casata. Ciò contribuì alla di lei rovina, che a passo veloce potè la Repubblica asseverare suo completo dominio nella mugellana vallata." (tratto da "STORIA ANTICA E MODERNA DEL MUGELLO" di Lino Chini, Libro V cap. V - Multigrafica Editrice)
"...Siamo sulla fine del sec. XIII, il Comune di Firenze aveva già iniziato da tempo la sua politica espansionistica nel contado fiorentino, mugellano compreso. L'oggetto del contendere è la Rocca di Ampinana, fortissimo castello, di proprietà del Conte Manfredi, figlio di Guido Novello, della nobile famiglia dei Conti Guidi. Ora, la Repubblica si trova a discutere sulle modalità per venire in possesso di tale fortilizio. I pareri sono discordanti, alcuni propongono di costruire un altro castello per contrapporlo a quello d’Ampinana, altri suggeriscono che la via economica, cioè quella di un accordo dietro corresponsione di fiorini d'oro sia la soluzione migliore. Altri ritengono addirittura che il passo migliore da compiersi, in questo caso, sia la soluzione militare. ...Acquistando Ampinana, e questa fu la decisione del Comune di Firenze per 3000 sonanti fiorini, la città fiorentina avrebbe avuto via libera su questa parte del territorio, in particolar modo sulle vallate di detto castello, e avrebbe invogliato la popolazione a scendere a valle per costituire un insediamento umano. Ma per fare questo sarebbe stato necessario costruire un nuovo ponte sulla Sieve, nel punto più stretto del fiume, in località Montesassi. E questo è ciò che i fiorentini fecero nel 1295, un bellissimo ponte con arco a sesto ribassato, che attraversa tutto lo specchio del fiume e un altro piccolo archetto, vicino alla riva destra, accanto al grande pilastro decentralizzato. Un'opera architettonica, bellissima e anche molto ardita per quei tempi, in cui non conoscevano, come noi oggi, il cemento armato. Dunque i servi della gleba, i nemici giurati del Conte Manfredi, sarebbero potuti fuggire dalla schiavitù, dalle corvées, dalle vessazioni di ogni genere da parte del feudatario, con un semplice gesto, fuggendo da quei monti che li imprigionavano e attraversando questo bellissimo ponte, che i fiorentini avevano costruito per loro.... Questa a pensarci bene fu la casuale storica che fece nascere il Castello di Vicchio. Questo nuovo ponte come ci riferisce Pierluigi Cantini, nel suo libro "Origini del Castello di Vicchio" del 1979: <è probabile che abbia aumentato il flusso di merci e mercanti .... e può aver favorito anche nuovi insediamenti umani sulla sponda opposta della Sieve>. Il podestà di Firenze con una lettera del 1308 autorizza la costruzione di una nuova "terra" e ordina che la stessa dovrà sorgere "in loco qui dicitur Vicchio". Ecco quindi che la strategia di Firenze "che mirava a consolidare la posizione della città sul suo contado, contrastando le velleità di riscossa degli ultimi grandi feudatari" si evidenzia con grande lucidità. Già nel 1306 vennero deliberate le costruzioni di nuove terre in Mugello, per quanto concerne Scarperia e Firenzuola, e come dice la Provvisione (c.206, 29 aprile 1306): "ad reprimendum effrenandi superbiam Ubaldinorum et aliorum de Mucello et de ultra Alpes qui comuni et populo Florentie rebellaverunt". Italo Moretti nel suo libro "Le Terre Nuove del Contado fiorentino" ci dice con precisione il significato di "terra nuova": <Non si trattava di borghi sviluppati spontaneamente senza un piano preordinato presso un castrum di origine feudale o comunque precedente...... Esse erano nuove realizzazioni insediative, programmate talvolta fino nei dettagli>. Inoltre i "terrazzani" chiamati a popolarle saranno esentati per 10 anni da ogni tassa, ricevendo inoltre la promessa di libertà. Dobbiamo ricordare che i "servi della gleba" non erano liberi, essi erano dei veri e propri schiavi. Dunque dalle delibere, dalle provvisioni si passa ai fatti. Come ci narra il Villani: <Nel detto anno (1324) e mese d'ottobre si cominciò per lo comune di Firenze a fare una terra nuova in Mugello, presso ove fu Ampinana, e le terre che s'erano racquistate per lo detto comune dai conti (Guidi) e puosesi nome Vico>. Questo castello, o terra nuova, si rivelò ben presto di grande importanza strategica, e per questa ragione nel 1364 fu ingrandito e fortificato. Ben presto la popolazione, che comprendeva vari popoli, si era costituita in Lega, la cosiddetta Lega di Vicchio. Essa comprendeva i popoli delle Pievi di Santo Stefano in Botena, San Casciano di Padule, San Martino in Viminuccio e San Cresci in Valcava. Nel 1413, nasce il primo Statuto. Ora c'è da dire che gli statuti dei popoli soggetti alla Repubblica fiorentina si assomigliano un po' tutti. Diciamo che nella loro compilazione viene seguita una falsariga comune e si emanano regole (perché di questo si tratta) sulle più disparate discipline, che gli abitanti decidono di accettare liberamente, senza costrizioni alcuna, da parte della Repubblica fiorentina. In realtà quando questa emana gli Statuti, di fatto, controlla totalmente il "territorio", tramite il suo emissario, il Podestà, anche se eletto con una parvenza di democraticità.... Oggi di tale castello, che era di forma esagonale, le cui mura erano alte circa venti braccia, con sei torri poste agli angoli del perimetro esistono pochi avanzi. Le porte, dette la Porta fiorentina o la Porta al Borgo a Ovest e la porta a Dicomano ad Est che troviamo anche nelle vecchie cartoline d'epoca, furono distrutte durante l'ultimo conflitto mondiale. Questa di Vicchio e del Mugello, come diceva Bargellini è: "terra di pittori; terra da tritare e da impastare, terra che fa volume e colore insieme..... Guardate le groppe delle montagne; notate la linea delle colline; considerate il colore della terra lavorata, ... il colore dei primi grani verdini... il colore mischiato dei boschi, specie in autunno, con l'oro dei pioppi, il rame delle querci, il rosso dei salici, il nero dei cipressi ... e ditemi come si fa a non essere pittori in questa terra di pittori". L'allusione a Giotto e Beato Angelico è evidente, e..... scusatene se dico poco." Paolo Campidori "le origini del castello di Vicchio" 2003
Tracce delle dispute con i conti Guidi si trovano anche in una delle pagine iniziali dello Statuto della Podesteria di Vicchio e Rostolena e nel libro "Origini del Castello di Vicchio" di Pierluigi Cantini edito da Arti Grafiche Giorgi & Cambi - Firenze - nel 1979
Tra la fine dell'800 e l'inizio del 900 il piccolo castello di Vicchio cambiò volto. Dal 1885 al 1888 venne abbattuta una parte delle mura castellane per costruire una via (Via Garibaldi) che collegava la piazza centrale (P.za Giotto) con il piazzale delle fiere e dei mercati (P.za della Vittoria) situato appena fuori le "mura di tramontana". Attorno a questa grande piazza sorsero, in pochi anni, le scuole elementari maschili e femminili, le logge del mercato, il nuovo teatro e abitazioni private. Poco lontano era stato realizzato nel 1881 il nuovo macello comunale. Con l'arrivo della ferrovia Pontassieve-Borgo S.Lorenzo (1913) fu realizzato un nuovo viale che collegava l'antico piazzale delle fiere con la stazione Ferroviaria (Viale Beato Angelico). Nel 1893 veniva inaugurato l'acquedotto che portava in paese l'acqua dalle sorgenti di Monte Giovi e venne istallata nel centro della piazza del castello, una fontana, poi rimossa nel 1901 per dar posto alla statua di Giotto. Nel maggio del 1902 il paese fu illuminato dalla luce elettrica.
L'attuale centro abitato di Vicchio evidenzia ancora la forma esagonale dell'antico castello con resti di mura medioevali e la torre dei Cerchiai.