Il museo è intitolato al grande pittore Beato Angelico, nato a Rupecanina, una frazione del comune di Vicchio. È stato istituito per proteggere le opere d'arte sacra della zona e valorizzarne sia l'aspetto artistico che lo stretto rapporto con la cultura locale. L'allestimento inserisce le opere nel loro contesto storico e religioso, con continui richiami, attraverso pannelli didattici e ambientazioni, ai luoghi e ai momenti della cultura religiosa del territorio. Col suo ordinamento tematico, il Museo si propone di ricollegare opere d’arte illustri ed anche semplici oggetti di devozione al loro antico tessuto culturale in modo che oltre l’apprezzamento estetico degli oggetti si possa almeno intravedere la molteplicità di aspetti sociali e storici in cui essi sono stati generati e poi tramandati. Aperto per la prima volta nel 1967 è stato chiuso nel 1993 e riaperto con l'attuale allestimento nel 2000. Tra le numerose opere del Museo, per valore artistico, si segnalano: l'acquasantiera duecentesca della chiesa di San Niccolò a Rossoio, la Madonna col Bambino in trono e i santi Reparata, Giovanni Battista, Bartolomeo, Antonio abate con san Domenico e santa Caterina da Siena di Neri di Bicci (anni Ottanta del XV secolo e secolo XVII) proveniente dalla pieve di Santa Reparata a Pimonte, il polittico con la Madonna che dà la cintola a San Tommaso del Maestro di Montefoscoli (prima metà del XV secolo), la Madonna Assunta di Cosimo Rosselli (XV secolo) dalla chiesa di Santa Maria a Vigesimo, l'Annunciazione di Francesco Furini (XVII secolo) della pieve di Santa Felicita a Faltona. Tra i numerosi bellissimi arredi liturgici si segnala il grande ostensorio attribuito a Massimiliano Soldani Benzi (datato 1700) dalla pieve di Fagna.
